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Beschreibung:

Die Vorlesung Grundlagen der Robotik behandelt die mathematischen und technischen Grundlagen der Robotik und stationäre Roboter (Manipulatoren). Als Themen sind vorgesehen:
  1. Einführung, Ziele und Einsatzgebiete von Robotern
  2. Raumkoordinaten und Transformationen
  3. Manipulator-Kinematik
  4. Inverse Manipulator-Kinematik
  5. Geschwindigkeiten und statische Kräfte (Jacobi-Matrix, Inverse, Kraft-Propagierung)
  6. Manipulatordynamik
In der Fortsetzung der Vorlesung (Vorlesung Mobile Roboter) im Sommersemester werden schwerpunktmäßig mobile Roboter behandelt.

Voraussetzungen:

ab 5. Semester, es wird vor allem Lineare Algebra aus der Mathematik I-III benötigt.

Literatur:

Skriptum A. Zell: Robotik I,
P.J. McKerrow: Introduction to Robotics, Addison-Wesley


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