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Übungen zur Vorlesung
Robotik I
| Betreuer |
C. Weiss, P. Vorst, P. Komma |
| Sprechstunde |
nach Vereinbarung |
| Zeit der Übungen |
Di. 12:00 c.t. - 13:00 |
| Ort |
Sand 1, Raum A301 |
| Ausgabe der Übungsblätter |
jede Woche in der Vorlesung |
| Abgabe der bearbeiteten Übungsblätter |
jede Woche in der Vorlesung, 1 Woche nach Ausgabe |
| Rückgabe und Besprechung |
in den Übungen |
| Unbenoteter Übungsschein |
Insgesamt 60% der Gesamtpunktzahl in den Übungen erreicht
und n-1 Übungsblätter sinnvoll bearbeitet. Jeder Teilnehmer muss in den Übungen einmal vorgerechnet haben. |
| Benoteter Übungsschein |
Zusätzlich mündliche/schriftliche Prüfung |
Aktueller Hinweis zu den Scheinen:
- Die Übungsscheine können in Raum A309 bei Frau Serbakova abgeholt werden.
Aktueller Hinweis zur Klausur:
- Die Ergebnisse hängen am schwarzen Brett links neben Raum A308 aus.
- Die Klausureinsicht findet am Do. 28.02.2008, 13:30 - 15:00 Uhr statt.
Hinweise zur Abgabe der Übungsblätter:
Die Übungsblätter können auch per E-Mail abgegeben werden.
Dabei sind folgende Punkte zu beachten:
- Die Übungsblätter bitte nur an c.weiss(at)uni-tuebingen.de schicken.
- Die Übungsblätter müssen spätestens am jeweiligen Abgabetag
um 10.15 Uhr beim Betreuer eintreffen. Verspätete Abgaben werden nicht
berücksichtigt!
- Die Übungsblätter müssen im PDF-Format abgegeben werden,
außer es war auf dem Übungsblatt ausdrücklich anders gewünscht.
Nicht lesbare Abgaben können nicht berücksichtigt werden.
- Aus dem Betreff der E-Mail muss eindeutig hervorgehen, dass es sich um eine
Übungsblattabgabe handelt.
- Im Text der E-Mail müssen die Namen aller Mitglieder der Abgabe-Gruppe genannt werden.
Bemerkungen:
- Für die Übungen sind 2er-Gruppen vorgesehen.
- Die Zusammensetzung der Übungsgruppen darf nur in begründeten
Ausnahmefällen verändert werden.
- Die Abgabe der Übungsblätter kann in Papierform oder per E-Mail (s.o.) erfolgen
(Ausnahmen werden gesondert vermerkt). Bei Abgaben in Papierform, die
aus mehreren Blättern bestehen, müssen die Blätter getackert oder mit
Büroklammern geheftet werden. Nichtbeachten dieser Regel führt ab dem
ersten Blatt zu Punktabzug.
- Verwenden Sie in Ihrer Lösung des Übungsblatts keine rote Farbe. Rot ist für
Korrekturen vorgesehen.
- Schreiben Sie auf jedes Blatt die Namen aller
Studenten der Übungsgruppe.
- Achten Sie bitte auf eine saubere und korrekte deutsche Rechtschreibung.
- Bitte beachten Sie, dass korrigierte Übungsblätter nur während
der Übungen zurückgegeben werden. Wenn Sie verhindert sind, nutzen
Sie die Sprechstunde des Betreuers.
- Für Fragen zum Übungsbetrieb oder zu einzelnen Aufgaben steht
Ihnen der Betreuer in der Sprechstunde zur Verfügung. Er wird
Ihnen allerdings nicht die Übung vorrechnen!
Software zu Übungsblatt 4:
Das Framework als zip-Datei: [lin.zip]
Entpacken Sie die zip-Datei in ein Verzeichnis.
Roboter auf Übungsblatt 7:
Für Bilder der Roboter in hoher Auflösung laden Sie sich bitte Übungsblatt 7 als
PDF herunter. Darauf sind die Roboter in relativ hoher Auflösung zu sehen.
Software zu Übungsblatt 8:
Der DH-Editor als zip-Datei: [dh-editor.zip]
Entpacken Sie die zip-Datei in ein Verzeichnis.
Aktueller Hinweis zu Blatt 11:
In Aufgabe 2(c) ist mit der Ausrichtung des Tool-Centre-Points natürlich gemeint, dass das letzte Glied parallel zum Boden verlaufen soll. Ferner müssen Sie zur Lösung der Teilaufgabe keine A-Matrizen verwenden.
Aktueller Hinweis zu Blatt 13:
- Blatt 13 ist das letzte Blatt dieses Semesters.
- Zur Formel (6.48) im Skript: der Index n bei R_omega_n ist richtig und soll nicht zu n-1 korrgiert werden. Der Geschwindigkeitsterm
R_v_n-1,n, wie er von Prof. Zell hinzugefügt wurde, ist richtig.
Allerdings fällt er bei den realen Robotern mit grosser Wahrscheinlichkeit
weg, weshalb das Beispiel für den Typ-1 Manipulator wohl richtig ist. Auch bei den anderen Manipulatoren kann man ohne diesen
Term rechnen. Näheres in der nächsten Vorlesung und Übung.
Übungsblätter
| Blatt |
Ausgabe |
Abgabe |
Besprechung |
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Blatt 1
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23.10.2007 |
30.10.2007 |
06.11.2007 |
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Blatt 2
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30.10.2007 |
06.11.2007 |
13.11.2007 |
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Blatt 3
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06.11.2007 |
13.11.2007 |
20.11.2007 |
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Blatt 4
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13.11.2007 |
20.11.2007 |
27.11.2007 |
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Blatt 5
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20.11.2007 |
27.11.2007 |
04.12.2007 |
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Blatt 6
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27.11.2007 |
04.12.2007 |
11.12.2007 |
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Blatt 7
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04.12.2007 |
11.11.2007 |
18.12.2007 |
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Blatt 8
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11.12.2007 |
18.12.2007 |
08.01.2008 |
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Blatt 9
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18.12.2007 |
08.01.2008 |
15.01.2008 |
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Blatt 10
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08.01.2008 |
15.01.2008 |
22.01.2008 |
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Blatt 11
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15.01.2008 |
22.01.2008 |
29.01.2008 |
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Blatt 12
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22.01.2008 |
29.01.2008 |
05.02.2008 |
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Blatt 13
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29.01.2008 |
05.02.2008 |
12.02.2008 |
http://www.ra.cs.uni-tuebingen.de/lehre/ws07/robotik1_ueb.html
© 2001-2008 University of Tübingen
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Computer Architecture
Teaching