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Computer Science Dept.
University of Tübingen
 
 

Robotik I

Dozent Prof. Dr. A. Zell
Sprechstunde Do. 13:30 - 15:00 Uhr und nach der Vorlesung
Zeit Di. 10:00 - 12:00 Uhr
Umfang 2V+1Ü
Beginn Di. 17.10.2006
Ort Sand 1, Raum A301
Turnus jährlich im SS
Prüfungsfach Technische Informatik

Übungen zu dieser Vorlesung


Beschreibung:

Die Vorlesung Robotik I behandelt Grundlagen der Robotik und stationäre Roboter (Manipulatoren). Als Themen sind vorgesehen:
  1. Einführung, Ziele und Einsatzgebiete von Robotern
  2. Raumkoordinaten und Transformationen
  3. Manipulator-Kinematik
  4. Inverse Manipulator-Kinematik
  5. Geschwindigkeiten und statische Kräfte (Jacobi-Matrix, Inverse, Kraft-Propagierung)
  6. Manipulatordynamik
In der Fortsetzung der Vorlesung (Robotik II) im SS werden schwerpunktmäßig mobile Roboter behandelt.

Voraussetzungen:
ab 5. Semester

Literatur:
Skriptum A. Zell: Robotik I,
P.J. McKerrow: Introduction to Robotics, Addison-Wesley


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