Computer Vision in autonomen Systemen

Beschreibung:
Die Vorlesung behandelt ausgewählte Verfahren aus dem Bereich Computer Vision, die in mobilen autonomen Systemen zum Einsatz kommen. Die gezeigten Anwendungsbeispiele stammen von mobilen Robotern und autonomen Straßenfahrzeugen. Einen Schwerpunkt der Vorlesung bilden biologisch inspirierte (biomimetische) Verfahren.

• Einführung
  • Autonome Systeme Biologie und Technik
  • Räumliches Verhalten
  • Visuelle Informationsquellen für räumliches Verhalten
  • Überblick über die Vorlesung
  • Literatur
• Messung von Korrespondenzen in Bildern
  • Einführung in die Systemtheorie und Fourieranalyse
  • Filteroperationen in der Bildverarbeitung
  • Messung von Bildkorrespondenzen
  • Korrelations- und Gradientendetektor
  • Qualitätsmaße für Korrespondenzmessungen
• Hindernisvermeidung mit optischem Fluß
  • Optischer Fluß und Objektdistanzen
  • Die künstliche Fliege
  • Autonome Roboter im Korridor
  • Detektion von Kollisionsgefahren durch bewegliche Objekte
• Schätzung der Eigenbewegung aus Flußfeldern
  • Eigenbewegung aus visueller Information
  • Tangentialneuronen in der Fliege
  • Matched Filters
  • Ein Roboter mit Tangentialneuronen
• Einführung in Stereo
  • Distanz aus Disparitäten
  • Epipolarengeometrie
  • Kalibrierung
  • Korrespondenzverfahren
• Homing mit Schnappschüssen
  • Einführung in Navigation
  • Visuelles Homing: Biologische Vorbilder
  • Näherungslösungen
  • Anwendungen in der Robotik
• Kalmanfilter
  • Das Schätzproblem
  • Qualitätsmaße für Schätzer
  • Dynamische Signalmodelle
  • Kalmanfilter
• Anwendung und Erweiterung des Kalmanfilters
  • Fahrspurerkennung für Fahrerassistenzsysteme
  • Visuelles Tracking von beweglichen Objekten
  • Kondensationstracker
    

Voraussetzungen:
Vordiplom

Literatur:
wird in der Vorlesung bekanntgegeben bzw. ausgeteilt