University of Tübingen: Robotik II Übungen

Betreuer	Christian Weiss, Philippe Komma
Sprechstunde	nach Vereinbarung
Zeit der Übungen	Di, 12:00 - 13:00 A301
Ort	Sand 1, Raum A301
Ausgabe der Übungsblätter	jede Woche in der Vorlesung
Abgabe der bearbeiteten Übungsblätter	jede Woche in der Vorlesung, 1 Woche nach Ausgabe
Rückgabe und Besprechung	in den Übungen
Unbenoteter Übungsschein	Es müssen insgesamt 60% der Gesamtpunktzahl in den Übungen erreicht und n-1 Übungsblätter sinnvoll bearbeitet werden. Jeder sollte einmal in den Übungen vorgerechnet haben.
Benoteter Übungsschein	zusätzlich mündliche/schriftliche Prüfung

Die Scheine können ab sofort in unserem Sekretariat A309 bei Frau Serbakova abgeholt werden.

Für die Übungen sind 2-er Gruppen vorgesehen.
Die Zusammensetzung der Übungsgruppen darf nur in begründeten Ausnahmefällen verändert werden.
Abgabe der Übungsblätter nur in Papierform (Ausnahmen werden gesondert vermerkt!), mehrere Blätter müssen getackert werden (bitte keine Büroklammern!).
Die Abgabe der Übungsblätter kann in Papierform oder per Email erfolgen (Ausnahmen werden gesondert vermerkt). Bei Abgaben in Papierform, die aus mehreren Blättern bestehen, müssen die Blätter getackert oder mit Büroklammern geheftet werden. Nichtbeachtung dieser Regel führt ab dem ersten Blatt zu Punktabzug.
Verwenden Sie in Ihrer Lösung des Übungsblatts keine rote Farbe. Rot ist für Korrekturen vorgesehen.
Schreiben Sie auf jedes Blatt die Namen aller Studenten der Übungsgruppe.
Achten Sie bitte auf eine saubere und korrekte deutsche Rechtschreibung.
Bitte beachten Sie, dass korrigierte Übungsblätter nur während der Übungen zurückgegeben werden. Wenn Sie verhindert sind, nutzen Sie die Sprechstunde des Betreuers.
Für Fragen zum Übungsbetrieb oder zu einzelnen Aufgaben steht Ihnen der Betreuer in der Sprechstunde zur Verfügung. Er wird Ihnen allerdings nicht die Übung vorrechnen!

Die Übungsblätter müssen spätestens am jeweiligen Abgabetag um 10.15 Uhr beim Betreuer eintreffen. Verspätete Abgaben werden nicht berücksichtigt!
Die Übungsblätter nur an c.weiss(at)uni-tuebingen.de schicken.
Die Übungsblätter müssen im PDF-Format abgegeben werden, ausser es war auf dem Übungsblatt ausdrücklich anders gewünscht. Nicht lesbare Abgaben können nicht berücksichtigt werden.
Der Betreff der Email muss folgendes Format haben (Beispiel für Blatt 1):
Robotik 2 - Abgabe Blatt 1
Im Text der Email müssen die Namen aller Mitglieder der Abgabe-Gruppe genannt werden.

Aufgabe 2 (a):

Nach Definition im Skript (S. 75) kann man generalisierte Zylinder zwischen den Kanten A und B nur bilden, wenn beide Endpunkte von A in der äußeren Halbebene von B liegen und umgekehrt.

Prof. Zell hat in der Vorlesung angesprochen, dass dadurch an manchen Stellen keine Freeways gefunden werden, obwohl ein Freiraum bzw. ein Pfad existiert. Deshalb sollen in Aufgabe 2 (a) auch solche Freeway eingezeichnet werden, bei denen oben genannte Bedingung nicht erfüllt ist. Allerdings sollen diese Freeways NUR EINGEZEICHNET WERDEN, WENN SIE ZWISCHEN EINER WAND UND EINEM FREISTEHENDEN OBJEKT GEFUNDEN WERDEN KÖNNEN, ABER NICHT ZWISCHEN ZWEI OBJEKTEN. Markieren Sie die neuen, eigentlich nicht definitionskonformen Freeways mit einem Stern.

Aufgabe 3 (b):

Die Erklärung zu den kritischen Punkten sollte eigentlich heissen:

Ein kritischer Punkt p ist, wie im Skript definiert, ein Punkt mit minimalem Wandabstand. Minimaler Wandabstand soll hier bedeuten, dass mindestens einer der beiden Nachbarpunkte von p einen größeren Wandabstand als p hat. Ausserdem darf keiner der Nachbarpunkte einen kleineren Wandabstand als p haben.

Es gibt also zwei Fälle für einen kritischen Punkt:
1) beide Nachbarpunkte von p haben einen größeren Wandabstand als p.
2) Einer der Nachbarpunkte von p hat einen größeren Wandabstand als p. Der andere Nachbarpunkt hat den gleichen Wandabstand wie p.